ｽﾀｯｸﾁｬﾝ TypeScriptでつくるオープンソースロボット

製品特性	Raspberry Pi Zero 2 W	M5Stack CoreS3
CPUクロック	1GHz (クアッドコア ARM Cortex-A53)	最大240MHz (デュアルコア Xtensa LX7)
メモリ	512MB RAM	512KB SRAM (外部に8MB PSRAM可能)

製品特性

Raspberry Pi Zero 2 W

M5Stack CoreS3

CPUクロック

1GHz (クアッドコア ARM Cortex-A53)

最大240MHz (デュアルコア Xtensa LX7)

メモリ

512MB RAM

512KB SRAM
(外部に8MB PSRAM可能)

type CounterProps = { tick?: number; } class Counter { // プライベートフィールドと初期化子 #tick: number; #count: number = 0; constructor(option: CounterProps = {}) { // オプショナルチェインとNull合体演算子 this.#tick = option?.tick ?? 1 } // getter/setter get count() { return this.#count } increment() { this.#count += this.#tick } decrement() { this.#count -= this.#tick } }

const Digital = device.io.Digital; const led = new Digital({ pin: device.pin.led, mode: Digital.Output, }); led.write(1); let state = 0; System.setInterval(() => { led.write(state); state ^= 1; }, 200);

例（examples/io/tcp/fetchより）

import { fetch, Headers } from "fetch";
import { URLSearchParams } from "url";

const headers = new Headers([
	['Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded;charset=UTF-8'],
	["Date", Date()],
	["User-Agent", "ecma-419 test"]
]);
const body = new URLSearchParams([
	["Date", Date()],
	["Input", "This is no input!"]
]);

fetch("http://httpbin.org/post", { method:"POST", headers, body })
.then(response => {
	trace(`\n${response.url} ${response.status} ${response.statusText}\n\n`);
	response.headers.forEach((value, key) => trace(`${key}: ${value}\n`));
	trace("\n");
	return response.json();
})
.then(json => {
	trace(JSON.stringify(json, null, "\t"));
	trace("\n");
});

/** * The Driver for the actuator */ export type Driver = { applyRotation: (ori: Rotation, time?: number) => Promise<void> getRotation: () => Promise<Maybe<Rotation>> setTorque: (torque: boolean) => Promise<void> onAttached?: () => void onDetached?: () => void } /** * The text-to-speech engine */ export type TTS = { stream: (text: string) => Promise<void> onPlayed: (volume: number) => void onDone: () => void } /** * The display renderer */ export type Renderer = { update: (interval: number, faceContext: Readonly<FaceContext>) => void addDecorator(decorator: FaceDecorator): void removeDecorator(decorator: FaceDecorator): void }

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ

ゴール

自己紹介

【前編】ｽﾀｯｸﾁｬﾝって何？

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ

ｽﾀｯｸﾁｬﾝの機能

DEMO

AIｽﾀｯｸﾁｬﾝ

AIｽﾀｯｸﾁｬﾝ ...

Motivation

Motivation

Motivation

Motivation

ｽﾀｯｸﾁｬﾝの特徴「すべてがオープン」

オープンな仕様

オープンなプロセス

オープンなコミュニティ

コミュニティの活動: 製作

コミュニティの活動: お誕生日会

コミュニティの活動: メイカー系イベント

【後編】ｽﾀｯｸﾁｬﾝとTypeScript

ｽﾀｯｸﾁｬﾝはTypeScriptで動く

背景：こんなロボットを作りたい

背景：こんなロボットを作りたい

背景：マイコンの世界へようこそ

背景: Web開発者が組み込みやるときのつらみ

要求をおさらい

あった

Moddable SDK

環境構築

Moddable SDKの特徴

極小JavaScriptエンジン「XS」

Ecma-419

Ecma-419: ハードウェア

Ecma-419: ネットワーク

標準化していると何が嬉しいの？

マルチデバイス対応

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ♡ Moddable SDK

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ♡ Moddable SDK

各機能モジュールの型定義を用意

効用①：複数の実装が型安全に書ける

効用②：mod（ユーザアプリケーション）が型安全に書ける

さらに：Pull Requestももらえた

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ♡ Moddable SDK

グラフィックス

サウンド

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ♡ Moddable SDK

性能とのトレードオフ

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ♡ Moddable SDK

Webのエコシステムとの親和性

npm

Wasm

Node-RED

まとめ：ｽﾀｯｸﾁｬﾝとModdable(TypeScript)が出会ったら

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Moddable日本語訳プロジェクト

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参考